Danilo proveniva da una famiglia modesta del Nord-Italia. Il padre lavorava nelle ferrovie ed era stato capostazione a Trappeto, il paesino in Sicilia, in provincia di Palermo, dove Danilo avrebbe deciso di tornare, per le immagini di estrema miseria del paese che gli erano rimaste fin da bambino.
    Compiuti gli studi superiori a Milano, si iscrive alla facoltà di Architettura. Ma non finirà gli studi per una crisi personale che lo porterà ad unirsi alla comunità di Nomadelfia e a lavorare con don Zeno, nell'accoglienza ai bambini privi di genitori. Dopo qualche anno si stacca dalla comunità per andare a vivere, invece, nella Sicilia più povera, in quel paesino appunto in cui era stato da bambino. Lì comincia a tentare percorsi per creare occasioni di lavoro e superare lo stato di disoccupazione della zona, organizzando, dopo qualche anno, nel paese più vicino, cioè a Partinico, il "Centro Studi ed Iniziative per la Piena Occupazione" e per far conoscere le condizioni di vita di quella zona al pubblico italiano e straniero. Sono di quel periodo alcuni dei suoi libri più famosi: Fare presto e bene perché si muore, Banditi a Partinico ed Inchiesta a Palermo. Sposa Vincenzina, una vedova povera con cinque figli, e da lei ne avrà altrettanti. Vince il premio Lenin per la Pace che gli ha permesso di dare maggior impulso al suo lavoro. Ma l'azione che avrebbe reso la sua attività nota in tutto il mondo era stata fatta qualche anno prima, quando aveva organizzato uno sciopero alla rovescia, nel corso del quale Danilo stesso e qualche centinaio di contadini della zona, avevano occupato una vecchia "trazzera" (strada vicinale tra i campi) e avevano cominciato ad aggiustarla, per mettere in evidenza il fatto che i lavori da eseguire da parte della collettività erano tanti e che i contadini avevano diritto a lavorare, diritto riconosciuto loro anche dalla Costituzione Italiana, all'art. 4. Molti di loro, per sottolineare il carattere di protesta nonviolenta, avevano fatto anche un digiuno. La loro richiesta era che lo Stato non si proponesse in Sicilia solo in funzione di poliziotto, ma piuttosto, col volto di assistente sociale e di aiuto allo sviluppo. Nel primo dei suoi libri su citati, egli confronta il numero dei molti poliziotti presenti in quei paesi e i pochissimi, se non del tutto inesistenti, assistenti sociali o esperti di altre professioni per l'aiuto allo sviluppo. Il processo che verrà intentato contro Danilo e i contadini, per occupazione abusiva di suolo pubblico, servirà a far conoscere al mondo il suo lavoro e a coalizzare intorno a lui tutti i più noti intellettuali italiani e stranieri, tra cui i suoi stessi avvocati. Dal processo nasce un altro libro di una certa notorietà, in quel periodo, Processo all'art. 4.
    Nel corso delle sue ricerche Danilo aveva scoperto che, per migliorare la situazione agricola ed economica della zona, era stato fatto un progetto che, da molti anni, giaceva sepolto in qualche ufficio ministeriale: una diga sul fiume Iato. Essa avrebbe permesso di creare un bacino per irrigare i campi delle zone vicine, risolvendo così uno dei gravi problemi della zona, dato che, a periodi brevi di forti piogge, che slavavano il terreno, succedevano periodi lunghissimi di siccità che rendevano, a propria volta, i terreni quasi improduttivi. Ma la mafia si era coalizzata contro il progetto, perché temeva potesse rivoluzionare l'assetto politico-economico della zona, e l'aveva fatto affossare. Le lotte di Danilo e la notorietà che gli aveva portato il processo fecero riemergere il progetto dal fondo dei cassetti stimolandone la realizzazione a cui Danilo collaborò, con i fondi del premio per la pace e di tanti comitati di amici nati in Italia e all'estero, organizzando in varie zone servizi di assistenza agricola che dovevano aiutare i contadini a passare da un'agricoltura senza acqua ad una che sfruttasse i benefici dell'acqua incanalata. Fu in questa occasione che Danilo ed i suoi collaboratori ebbero a che fare con la mafia, ricevendo anche minacce. Importanti anche le lotte ed il digiuno nei quartieri peggiori di Palermo, per denunciare lo stato di miseria (illustrato anche in Inchiesta a Palermo) in cui gli abitanti erano costretti a vivere, e per chiedere una politica della casa più coraggiosa. In seguito a questo digiuno ed al lavoro fatto in uno dei cortili più famigerati, il Cortile Cascino, questo verrà risanato.
    Successivamente Danilo si è concentrato sugli aspetti pedagogici ed ha portato alla creazione del Borgo di Dio (un centro di formazione costruito a Trappeto secondo il progetto dell'architetto De Carlo) e di una scuola sperimentale in cui Dolci ha cercato di portare avanti una pedagogia innovativa, basata sui principi della maieutica. Ma sarà a causa di questa scuola che avrà i maggiori grattacapi. Gli insegnanti della scuola infatti, probabilmente non pagati regolarmente per la difficoltà di trovare fondi tra i sostenitori i quali, dopo il primo periodo di grande entusiasmo, erano andati progressivamente diminuendo, si coalizzarono e gli intentarono causa. La stampa italiana diede grande pubblicità a questo fatto, e Danilo, di cui ormai non si parlava da molti anni, fu presentato al pubblico italiano come sfruttatore e disonesto. Da allora, solo piccoli gruppi di insegnanti, particolarmente impegnati, interessati alla sua metodologia, a loro nota tramite i suoi libri, l'hanno chiamato a condurre seminari e incontri di formazione. A peggiorare la fama di Danilo, almeno per l'opinione pubblica del nostro Paese, è stato il fatto che egli lasciasse Vincenzina, la madre di cinque suoi figli e decidesse di convivere con una giornalista svedese, da cui avrebbe avuto altri due figli, ma che dopo qualche anno lo avrebbe lasciato.
    La salute di Danilo comincia a peggiorare per problemi di diabete. Un arresto cardiaco ne provoca la morte a 73 anni.

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